Kaj je sekvenčna vožnja

Glavni namen servo pogonov: sledenje krmilnemu signalu, vnesenemu v sistem, ki se spreminja po prej neznanem zakonu. Sledilniki sestavljajo veliko skupino pogonov, ki se uporabljajo v industriji. Najpogostejši primer je razvoj gibanja določene vhodne gredi iz izhodne gredi pogona. V tem primeru mora biti ponovitev gibanja iz izhodne gredi izvedena s potrebno napako. Pri servo pogonih je krmiljena veličina običajno vrtilni kot Θ, sama regulacija pa položajna.

Funkcionalni diagram servo pogona, prikazan na sl. 1, ima zaprto strukturo s togo negativno povratno zvezo za vrtilni kot Θ2 izhodne gredi.

riž. 1. Funkcionalna shema sekvenčnega pogona

Načelo delovanja servo pogona je naslednje. Recimo, da je med kotom Θ1 vhodne gredi in Θ2 izhodne gredi prišlo do določenega odstopanja, tj. Θ1 ni enako Θ2.Senzorja D1 in D2 ustvarjata napetosti, ki so sorazmerne s koti zasuka in dovajajo krmilno napetost Uy = U1-U2 na vhod pretvornika P, kjer je U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Zato se senzorji D1 in D2 običajno imenujejo neskladje števca... Pretvornik P pretvori Uy v proporcionalni krmilni signal motorja, ki je lahko napetost, ki se uporablja za armaturo.

Napetost Uy se oblikuje v takem znaku, da je motor D, ki je prejel moč, začel vrteti svojo gred v smeri, v kateri se je kotna razlika Θ2-Θ1 zmanjšala. Z drugimi besedami, sekvenčni pogon si vedno prizadeva nenehno samodejno odpravljati neusklajenost med vhodno in izhodno gredjo.

Potenciometrični merilni instrument, selsin, ki deluje v transformatorskem načinu, rotacijski transformator itd. se uporablja kot merilnik neusklajenosti v servo pogonu, kot naprava pretvornik - motor sistema G -D, EMU-D, MU-D, UV-D itd.

Blok diagram najpreprostejšega servo sistema, prikazanega na sl. 2, je sestavljen iz selsyn senzorja SD, selsyn sprejemnika SP, ki delujeta v transformatorskem načinu in opravljata funkcije senzorjev D1 in D2, tj. Merilnik odstopanja vhodnega kota Θ1 in vikend Θ2.

Celsini — To so električni mikrostroji na izmenični tok, ki so sposobni samosinhronizacije. Uporabljajo se v sistemih za prenos kota na daljavo, kot so senzorji in sprejemniki. Prenos kotne vrednosti v takem sistemu postane sinhron, fazen in gladek. V tem primeru obstaja le električna povezava v obliki komunikacijske linije med napravo, ki nastavlja kot (senzor) in napravo, ki sprejema oddano vrednost (sprejemnik).

riž. 2.Shema servo pogona s selsyni

riž. 3. Selsin

Sistem vključuje pretvornik, ki usmerja izmenično napetost enofaznega navitja JV in jo ojača. Pretvornik (glej sliko 2) mora biti predznačno občutljiv, to pomeni, da mora glede na fazo signala navitja SP dovajati konstantno napetost s pozitivnim ali negativnim predznakom na armaturo motorja.

Izvršilni motor je povezan z rotorjem skupnega podjetja prek reduktorja P. Vhod, ki določa kot vrtenja Θ1, se v sistem napaja z glavnim pomnilnikom, katerega gred je fiksno povezana z gredjo SD. Včasih se ta komunikacija izvaja prek reduktorja.

Če polnilnik premakne gred SD iz začetnega položaja na kot Θ1, se bo na izhodu enofaznega navitja skupnega vložka pojavila izmenična napetost, katere amplituda je sorazmerna razliki med vhodnim in izhodnim kotom pogona Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2).

Frekvenca napetosti Uy je določena s frekvenco napajanja enofaznega navitja LED (50, 400 Hz itd.). Pretvornik P popravlja in ojačuje napetost Uy.

V shematski obliki ga lahko predstavimo s fazno občutljivim usmernikom in enosmernim ojačevalnikom, izdelanim na različnih osnovah elementov. Na primer, tranzistorski ojačevalnik se lahko uporablja kot usmernik, EMU pa kot ojačevalnik.

Elektromotor, ki je prejel moč v obliki UI, odvisno od polarnosti te napetosti, začne vrteti gred in gred skupnega vložka skozi menjalnik tako, da se razlika v kotu Θ1 in Θ2 zmanjša.Takoj, ko se izkaže, da je Θ1-Θ2 = 0, bo enofazno navitje skupnega podjetja prenehalo proizvajati napetost Uy, to je Uy = 0. Nato bo napetost, ki se uporablja za armaturo motorja, odstranjena in bo prenehal vrteti svojo gred. Na ta način se sistem odziva na kontrolni signal od zunaj.

Pogosto se v servo sistemih poleg negativne povratne informacije za kot vrtenja (položaj) uporablja povratna informacija za frekvenco vrtenja. V tem primeru je shema, prikazana na sl. 2 se bo spremenilo.

riž. 4. Shema pogona z zaprto zanko z negativno povratno hitrostjo

Tahogenerator bo nameščen na gredi motorja in napetost iz njegovega navitja bo zaporedno dovedena v pretvornik P z napetostjo Uy, kot je prikazano na sl. 4. V praksi se uporabljajo tudi druge vrste povratnih informacij.

Morda vas bo zanimalo tole: Kaj je električni pogon?