Klasifikacija industrijskih robotov

Industrijski robot je avtomatski manipulacijski stroj, ki se uporablja v proizvodnih procesih in je zasnovan za izvajanje motoričnih in krmilnih dejanj (glej — Uporaba industrijskih robotov v proizvodnji just-in-time).

Danes industrijski roboti popolnoma različnih vrst uspešno služijo v številnih panogah, tako za preprosto premikanje predmetov kot za izvajanje zapletenih tehnoloških operacij, ki praktično nadomeščajo osebo na številnih področjih, zlasti na tistih, kjer visoka natančnost in kakovost opravljenega dela , veliko število monotonih transakcij, velike količine itd.

Zaradi obsežnosti področja industrijske dejavnosti obstaja ogromno število različnih robotov, ki se med seboj razlikujejo po namenu, zasnovi, tehničnih lastnostih, področjih uporabe itd.

Ne glede na vrsto, vsak industrijski robot nujno vključuje manipulator in programabilno krmilno enoto, ki dejansko določa vsa potrebna gibanja in krmilna dejanja izvršilnih organov. Oglejmo si standardno klasifikacijo industrijskih robotov.

Narava opravljenega dela

• Proizvodnja — izvajanje proizvodnih operacij: varjenje, barvanje, krivljenje, sestavljanje, rezanje, vrtanje itd.

• Pomožni - izvajanje dvižnih in transportnih funkcij: montaža, demontaža, polaganje, nakladanje, razkladanje itd.

• Univerzalni - opravlja obe vrsti funkcij.

Nosilnost

Dvižna zmogljivost industrijskega robota je opredeljena kot največja masa proizvodnega predmeta, ki jo je robot sposoben prijeti in trdno držati, ne da bi zmanjšal svojo produktivnost. Torej, glede na nosilnost, industrijske robote delimo na:

• Super težka — z nazivno nosilnostjo nad 1000 kg.

• Težka — z nazivno nosilnostjo od 200 do 1000 kg.

• Srednje — z nazivno nosilnostjo od 10 do 200 kg.

• Lahka - z nazivno nosilnostjo od 1 do 10 kg.

• Ultralahek — z nazivno nosilnostjo do 1 kg.

Glede na način namestitve so industrijski roboti:

• Vgrajeno — zasnovano za oskrbo z enim strojem;

• Talni in obešeni — bolj vsestranski, zmožni velikih premikov, lahko delajo hkrati z več stroji, na primer za menjavo svedrov, pozicioniranje delov itd.

Mobilnost ali stabilnost

Industrijski roboti so mobilni in stacionarni. Premični so sposobni prenašati, usmerjati in usklajevati gibe, negibni pa le prenašati in usmerjati gibe.

Storitveno območje

Servisno območje industrijskega robota se imenuje delovni prostor robota, v katerem lahko izvršni organ (manipulator) opravlja svoje predvidene funkcije, ne da bi pri tem poslabšal uveljavljene lastnosti.

Delovno območje

Delovno območje industrijskega robota je prostor določenega območja, v katerem lahko manipulator opravlja delo, ne da bi kršil uveljavljene značilnosti. Delovna površina je definirana kot prostornina prostora in je lahko od 0,01 kubičnega metra pri visoko preciznih robotih do 10 kubičnih metrov ali celo več (pri mobilnih robotih).

tip pogona

• elektromehanski;

• hidravlični;

• pnevmatski;

• Kombinirano.

Vrsta proizvodnje

• Transportna dela;

• Skladiščno delo;

• Avtomatsko krmiljenje;

• namestitev;

• varjenje;

• vrtanje;

• Ulivanje;

• Kovanje;

• Toplotna obdelava;

• Slika;

• Pranje itd.

Linearne in kotne hitrosti

Linearna hitrost roke industrijskega robota je običajno 0,5 do 1 m/s, kotna hitrost pa 90 do 180 stopinj/s.

Vrsta nadzora

Glede na način vodenja so industrijski roboti:

• S programiranim krmiljenjem (numerično, ciklično);

• S prilagodljivim krmiljenjem (po položaju, po konturi).

Metoda programiranja:

• analitično — sestavljanje programa;

• pripravnik - operater izvaja zaporedje dejanj, robot si jih zapomni.

Pogled na koordinatni sistem

Koordinatni sistem industrijskega robota je lahko glede na namen:

• Pravokoten;

• Cilindrična;

• sferično;

• kot;

• Kombinirano.

Število stopenj mobilnosti

Število stopenj mobilnosti industrijskega robota je skupno število vseh razpoložljivih koordinatnih gibov, ki jih lahko robot izvede z oprijetim predmetom glede na fiksno točko podpore (primeri fiksnih vozlišč: podnožje, stojalo), ne da bi upoštevali prijemanje in sproščanje gibov na nosilcu. Tako se industrijski roboti glede na število stopenj mobilnosti delijo na:

• z 2 stopnjama mobilnosti;

• s 3 stopnjami mobilnosti;

• s 4 stopnjami mobilnosti;

• z več kot 4 stopnjami mobilnosti.

Napaka pri določanju položaja

Napaka pozicioniranja industrijskega robota je dovoljeno odstopanje njegovega manipulatorja od položaja, določenega s krmilnim programom. Glede na naravo dela so napake pri pozicioniranju:

• Za grobo delo - od + -1 mm do + -5 mm;

• Za natančna dela -od + -0,1 mm do + -1 mm;

• Za zelo natančno delo — do + -0,1 mm.