Sestavite krmilni program za programabilni krmilnik

Programabilni krmilniki so namenjeni ciklično programiranemu krmiljenju kovinskorezalnih strojev in različne tehnološke opreme, opremljeni s senzorji in aktuatorji, ki delujejo po dvopoložajnem principu "on-off". V članku je obravnavan postopek sestavljanja krmilnega programa na primeru krmilnika modela MKP-1.

Odvisno od različice vam ta krmilnik omogoča upravljanje 16, 32 ali 48 naprav. Število vhodnih vezij za priključitev senzorjev ustreza številu izhodov. Vsak vhod in izhod ima svoj naslov.

Krmilnik zagotavlja krmiljenje pogonov, prejema informacije od senzorjev o stanju opreme, ustvarja zakasnitve, organizira pogojne in brezpogojne prehode v skladu s krmilnim programom in opravlja tudi druge funkcije.

Zasnova krmilne naprave je zmanjšana na dve stopnji: 1 — izdelava diagrama za povezavo senzorjev in aktuatorjev s krmilnikom, 2 — izdelava krmilnega programa po algoritemski shemi.

Povezovanje senzorjev

DIP gumbi in senzorji so priključeni na vhodne konektorje krmilnika v skladu s tabelo 1. Vsak vhod ima svoj naslov.

Za napajanje vhodnih tokokrogov je potreben napajalnik z izhodno napetostjo Un = 20 ... 30 V. Sprožitev senzorja ustreza zaprtju vhodnega vezja (binarni nivo 1), odprto stanje vezja je enakovredno binarnemu nivoju 0 .

Primer povezovanja kontakta senzorja z vhodom krmilnika je prikazan na sl. 1

sl. 1. Shema povezave kontakta senzorja

Tabela 1. Vhodna vezja krmilnika

Priključitev izvršilnih naprav

Na izhodne konektorje krmilnika so v skladu s tabelo 2 priključeni aktuatorji (tuljave relejev, vhodna vezja brezkontaktnih naprav).

Tabela 2. Izhodna vezja krmilnika

Primer povezovanja tuljav releja z izhodi krmilnika je prikazan na sl. 2.

sl. 2. Shema ožičenja relejskih tuljav

Primer celotne sheme za priključitev zunanjih naprav na krmilnik

Krmilnik digitalnega sistema

Krmilnik deluje s števili, izraženimi v šestnajstiškem zapisu. Osnova sistema je decimalna številka 16, abeceda je sestavljena iz desetih številk (0 ... 9) in šestih latiničnih črk (A, B, C, D, E, F). Črke ustrezajo decimalnim številkam 10, 11, 12, 13, 14, 15.

Več o šestnajstiškem številskem sistemu: Številski sistemi

Med programiranjem so vse številske vrednosti podane v šestnajstiški obliki. Tabela 3 prikazuje obseg števil v šestnajstiškem N16 in njihove desetiške ekvivalente Nl0.

Tabela 3. Številke v šestnajstiškem zapisu

Niz ukazov krmilnika

Programabilni krmilnik je opremljen s krmilnim sistemom, ki je zasnovan za reševanje problemov krmiljenja programske opreme. Tabela 4 prikazuje majhen del ukazov krmilnika.

Ukaz je sestavljen iz dveh delov: kode operacije, ki naj se izvede (CPC) in operanda, ki označuje naslov objekta, na katerem se izvaja operacija. V tem primeru kot tak objekt delujejo tako senzorji kot aktuatorji in ukazi samega programa. Pri podajanju časovnih intervalov je operand trajanje teh intervalov.

Tabela 4. Nabor ukazov krmilnika

Diagrami algoritmov

Vrstni red delovanja vsake naprave lahko opišemo z grafičnimi simboli, ki tvorijo diagram algoritma. Pri konstruiranju diagrama lahko uporabite štiri vrste simbolov, imenovane vozlišča (slika 3).

riž. 3. Točke algoritemske sheme

Točka "Start" ustreza začetnemu stanju krmilne naprave pred vplivom krmilnih elementov, na primer gumba "Start".

Točka "Konec" ustreza koncu postopka krmiljenja, na primer po pritisku na gumb "Stop".

Delovna točka ustreza izvedbi določene osnovne operacije naprav, ki sestavljajo krmilno napravo, na primer vklop ali izklop releja. Izvedena operacija se zabeleži na grafikonu znotraj zgornje ikone.

Pogojno vozlišče definira pogoj za premikanje iz enega operativnega vrha v drugega. Pogoj nastavi senzor, kontrolni gumb ali drugo napravo. Stanje senzorja ali gumba oziroma izhodi oglišč so označeni s številkami 1 ali 0.

Na primer: stikalo gibanja «on» — 1; "Izklopljeno" — 0.

Sestavljanje diagrama algoritma se zmanjša na povezovanje vozlišč v skladu z zahtevanim vrstnim redom delovanja avtomatizirane naprave. Del diagrama algoritma je prikazan na sl. 4. V diagramu simbol X1 pomeni stikalo, Δt je časovni interval.

Sestavljanje krmilnega programa

Vsak ukaz v programu je zapisan pod svojo zaporedno številko, ki je njegov naslov. Program je sestavljen v skladu s shemo algoritma in mora vsebovati niz ukazov, ki izvajajo vse operacije, določene v shemi.

Pred razvojem programa je potrebno sestaviti povezovalni diagram senzorjev in pogonov. Glede na to, kje so te naprave povezane, dobijo svojo številko, ki je njihov naslov v programu.

Ustvarjanje programa se mora začeti z vrha diagrama «Start» in nato zaporedno programirati operacije do vrha «End».

Če se operacija izvede po aktiviranju gumba, končnega stikala ali drugega senzorja, se nastavi ukaz 02 in številka tega senzorja se zapiše kot operand. V tem primeru bo krmilnik izvršil ukaz za vklop ali izklop izvršilnih naprav šele po prejemu sprožilnega signala s tega senzorja.

Naprave se vklopijo ali izklopijo z ukazoma 05 oziroma 06. V operand se zapiše številka vklopljene naprave.

Časovne intervale nastavimo z ukazom 07. Koeficient je zapisan v operandu, ki pomnožen z 0,1 sek. daje potreben čas zakasnitve.

Na primer, pri nastavitvi t = 2,6 s.operand vsebuje število 1A (26 v decimalnem zapisu). Največja časovna zakasnitev, nastavljena z enim ukazom 07, je 25,5 sekund (ukaz 07 FF). Če je treba doseči zakasnitev večjo od 25,5 sekund, je treba v krmilni program zaporedoma vključiti več ukazov 07, ki skupaj zagotavljajo zahtevani časovni interval.

Za izvedbo pogojnih skokov v programu (v diagramu algoritma pogojna točka z operacijama «1» in «0») morate najprej nastaviti ukaz za preverjanje na to točko 04.

Če je senzor, ki ustreza tej točki, v stanju «1», se ustvari pogojni bit BU = 1. Če je senzor v stanju «0», se ustvari BU = 0.

Nato se izda ukaz OA, ki bo, če je bil v prejšnjem ukazu nastavljen BU = 1, krmilnik preklopil na izvajanje ukaza, določenega v operandu tega ukaza.

Pri BU = 0 bo krmilnik izvršil ukaz za ukazom OA.

Pri prevajanju programa je priporočljivo najprej napisati zaporedje ukazov, ki jih bo krmilnik izvedel, ko je BU = 0, brez podajanja operanda v ukazu OA. napisano, se v program vnese ukaz , izpolnjen po pogoju «1». Naslov tega ukaza je podan v operandu ukaza OA.

OPOMBA: Za pogojni bit je začetno stanje BU = 1, ki je nastavljeno po vklopu krmilnika in po izvedbi ukazov za pogojni skok.

Primer pisanja programa za del diagrama algoritma na sl. 4 je prikazano v tabeli 5.

riž. 4. Fragment diagrama algoritma

Tabela 5. Delček programa vodenja